Từ rất lâu, trên địa bàn Bình Phước ngày nay đã có dấu vết con người cư trú, những kết quả nghiên cứu khảo cổ học được tiến hành tại các di chỉ như: thành đất đắp hòn, di chỉ bãi tiêu, những di vật đá, gốm, đồng... cho biết từ 2.500 cho đến 3.000 năm trước, mảnh đất này đã có con người cư trú. Nhưng suốt một thời kỳ dài tiếp theo, người ta không biết gì thêm về văn hóa cũng như sự tồn tại của những lớp người đầu tiên này. Cho đến khi thực dân Pháp xâm lược (nửa cuối thế kỷ XIX), Minh Lập nơi đây vẫn còn là vùng rừng núi hoang vu.
Năm 1862, sau khi chiếm được 3 tỉnh miền Đông, thực dân Pháp đã bắt đầu khai thác vùng đất đai phì nhiêu này. Năm 1882, toàn quyền Pháp cho quân lên bình địnhvùng Chơn Thành - Lộc Ninh - Bù Đốp. Ngày 01/3/1903, thống đốc Nam Kỳ ban hành Nghị định thành lập đại lý (quận) Hớn Quản gồm 6 tổng: Thanh An (5 làng), Cửu An (2 làng), Minh Ngãi (14 làng), Quản Lợi (10 làng), Phước Lễ (5 làng) cai trị bởi quan chức người Pháp, đại diện cho chủ tỉnh Thủ Dầu Một. Trong tổng Thanh An có số dân 1101 người, với 5 làng, trong đó có làng Nhà Bích, Nha Vôi, Chà Là, Vật Ron và Vật Tuốc. Đến năm 1938, tổng Thanh An sát nhập còn lại 3 làng là Nha Bích, Nha Vôi, Chà Là. Từ đó, mảnh đất Hớn Quản trong đó có Minh Lập (lúc này Minh Lập thuộc làng Nha Bích) bắt đầu có những thay đổi về mọi mặt. Đời sống đồng bào các dân tộc bị xáo trộn. Nhà cửa, phum, sóc, đất rẫy bị cướp, nhân dân nai lưng làm công không, đi khai phá rừng, xây đồn, làm đường cho Pháp.
Lao động nặng nhọc, ốm đau, chết chóc, đồng bảo còn phải chịu đựng những thứ thuế vô lý như thuế thân, thuế rẫy, thuế rừng. Khi thực dân Pháp lập đồn điền trồng cao su, đồng bào các dân tộc là những người đầu tiên phải đi khai phá rừng, cuốc đất trồng cây, chịu đòn roi của chủ đồn điền Pháp.
Sau Cách mạng tháng Tám năm 1945 đến đầu năm 1951, xã Nha Bích thuộc quận Hớn Quản, tỉnh Thủ Dầu Một. Sau khi tỉnh Thủ Dầu Một và Biên Hòa sáp nhập thành tỉnh Thủ Biên tháng 5/1951, thực hiện chủ trương của tỉnh, Minh Lập ngày nay thuộc huyện Hớn Quản, tỉnh Thủ Biên. Cuối năm 1951, địa giới hành chính này duy trì đến sau Hiệp định Giơnevơ năm 1954.
Tháng 10 năm 1956, chính quyền Ngô Đình Diệm cho tách một số vùng ở phía Bắc hai tỉnh Thủ Dầu Một và Biên Hòa, lập thành hai tỉnh mới: Bình Long và Phước Long. Tỉnh Bình Long được thành lập theo Sắc lệnh số 143/NS (ngày 22-10-1956), với tổ chức hành chính gồm 2 quận: An Lộc, Lộc Ninh, (Minh Lập thuộc xã Nha Bích) thuộc quận An Lộc.
Ngày 27/01/1964, quận Chơn Thành (chế độ ngụy) chính thức thành lập gồm 7 xã, 11 ấp, trong đó Minh Lập thuộc xã Nha Bích.
Đối với cách mạng, để phù hợp yêu cầu chỉ đạo địa bàn hoạt động tương ứng với phân chia hành chính của chính quyền Sài Gòn, tháng 10 năm 1961, Trung ương Cục miền Nam cho tách Bình Long, với 3 quận có phiên hiệu theo mật danh: C45 - quận Chơn Thành, C55 - Hớn Quản và C65 - Lộc Ninh. Địa giới hành chính các quận tỉnh Bình Long của cách mạng cũng tương ứng với tổ chức hành chính của địch. Xã Minh Lập thuộc C45 - quận Chơn Thành.
Ngày 30/01/1971, do yêu cầu chỉ đạo kháng chiến, Trung ương Cục miền Nam giải thể Khu 10, thành lập Phân khu Bình Phước gồm hai tỉnh Bình Long và Phước Long: Cuối năm 1972, giải thể Phân khu Bình Phước và thành lập tỉnh Bình Phước, quận Chơn Thành gồm các xã như Hưng Long (8 ấp), Ninh Hòa (3 ấp), Nha Bích; nhưng trong thực tế các đội mũi công tác của ta vẫn bám theo nhân dân trên địa bàn các xã cũ dù bị địch xúc tát gom vào các ấp chiến lược, lúc này nhân dân Minh Lập bị gom về ấp chiến lược ở Chơn Thành.
Sau ngày xã Minh Lập được giải phóng, chính quyền cách mạng được thiết lập. Đầu năm 1977, theo Nghị định 55/CP ký ngày 11/3/1977 về việc hợp nhất ba quận An Lộc, Lộc Ninh và Chơn Thành thành huyện Bình Long, tỉnh Sông Bé, xã Minh Lập thuộc huyện Bình Long. Đến ngày 06/11/1996, Quốc hội nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam quyết định tách tỉnh Sông Bé thành hai tỉnh Bình Dương và Bình Phước. Từ ngày 01/01/1997, bộ máy hành chính hai tỉnh chính thức đi vào hoạt động. Xã Minh Lập thuộc huyện Bình Long tỉnh Bình Phước.
Đầu năm 2003, Chính phủ nước Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam ban hành Nghị định số 17/2003/NĐ- CP ngày 20/02/2003, về việc thành lập huyện Chơn Thành và Bù Đốp thuộc tỉnh Bình Phước. Theo Nghị định này, xã Minh Lập thuộc huyện Chơn Thành, tỉnh Bình Phước.
Trong quá trình khai phá định cư lập nghiệp, tạo dựng xóm làng, chủ nhân của vùng đất Minh Lập trải qua bao thế hệ đã liên tục đấu tranh quyết liệt với thiên nhiên và xã hội, biến vùng đất rừng hoang vu thành đất canh tác nuôi sống con người, tạo dựng những thôn, ấp với những tên gọi gần gũi thân thương như các ấp 1,2,3,4,5,6,7.
Qua các thời kỳ cho đến ngày nay, với điều kiện tự nhiên về đất đai, khí hậu thuận lợi cho sự phát triển sản xuất nông nghiệp, nên sự phát triển kinh tế của Minh Lập chủ yếu vẫn là sản xuất nông nghiệp; trong đó cây công nghiệp cao su (từng được chủ tư bản Pháp trồng và khai thác từ những thập niên đầu thế kỷ XX), cây ăn quả và một số loại cây lương thực, thực phẩm, chăn nuôi gia súc, gia cầm theo hướng đa canh ngày càng phát triển. Những năm gần đây, loại hình kinh tế trang trại đang phát triển mạnh ở Minh Lập, đã góp phần thúc đẩy sản xuất nông nghiệp và dịch vụ của địa phương ngày càng phát triển nhanh hơn.